Kitaro (japanisch: 喜多郎) wurde am 4. Februar 1953 als Masanori Takahashi in Toyohashi, Japan, geboren. In seiner Highschool-Zeit hörte er am liebsten Soul und Rhythm & Blues. Er brachte sich das E-Gitarre spielen bei und spielte mit seiner ersten Band "Albatross" auf Parties und in Clubs. Sein größter Einfluß zu der Zeit war Otis Redding. Auch heute sagt er noch, daß Rhythm and Blues die selbe Tiefe wie seine Musik hat, das Publikum wird in der gleichen Art berührt. "Meine Musik ist nicht Rhythm and Blues, aber es 'fühlt' sich an wie Soul.
Seinen Künstlernamen gaben ihm Freunde nach der Hauptfigur der japanischen Zeichentrickserie "Ge Ge Ge no Kitaro".
Anfang der 70er Jahre begann er dann komplett auf Keyboards umzusteigen. Er trat der "Far East Family Band" bei und tourte mit ihnen durch die Welt. 1975 lernte Kitaro in Tokyo den bekannten deutschen Synthesizermusiker und Tangerine Dream-Mitbegründer Klaus Schulze kennen. Schulze, der zwei Alben der Band produzierte, erweiterte Kitaro's Wissen über Synthesizer und brachte ihm einiges an Tricks bei.
Ein Zitat von Kitaro beschreibt ganz gut seine Sicht über Synthesizer: "Mit einem Synthesizer kann ich einen Ozean kreieren, eine Küstenlandschaft im Winter, einen Sommerstrand, eine komplette Szenerie."
1976 verließ Kitaro die "Far East Family Band" und begab sich auf eine Reise durch Asien, die ihn u.a. nach Laos, China und Thailand führte. In Indien zog es ihn nach Poona an den Ashram des bekannten Sektenführer Bhagwan Shree Rajneesh, wo er ca. ein halbes Jahr lebte.
Zurück in Japan begann Kitaro 1977 mit seiner Solokarriere. Die beiden ersten Platten Ten Kai und From the Full Moon Story stiegen schnell in der Gunst der gerade entstehenden New Age Szene auf. International wurde Kitaro aber erst durch den Soundtrack zur NHK-Serie "Silk Road" (Die Seidenstraße) bekannt.
1986 schloß er einen Vertrag mit Geffen Records über die weltweiten Vertriebsrechte ab, in den Jahren danach arbeitete er mit verschiedenen Musikern zusammen, u.a. mit Micky Hart (Grateful Dead) und Jon Andersen (Yes). Diese Arbeit brachte auch Früchte ein: bis 1987 hatte er zusammengerechnet weltweit 10 Millionen Alben verkauft, er wurde mehrfach für einen Grammy nominiert und erhielt 1994 sogar einen Golden Globe Award für den Soundtrack zum Film "Heaven & Earth" von Oliver Stone. Sein größter musikalischer Erfolg war der Gewinn des Grammy 2001 in der Kategorie "New Age" für sein Album Thinking of You
Trotz aller Erfolge bleibt Kitaro immer noch ein Mann, der sich in Bescheidenheit übt. Seine Kraft und Inspiration komme aus der Natur, er selber sei nur der Übermittler: "Für mich sind einige Lieder wie Wolken, andere wie Wasser". Als Dank gibt Kitaro seit 1983 jeden August der Natur ein spezielles Konzert: am Tag des Vollmonds trommelt Kitaro am Fusse des Berges Fuji in Japan vom Sonnenaufgang bis Sonnenuntergang auf seiner riesen Taiko-Trommel, bis die Hände blutig sind - und noch darüber hinaus. Mittlerweile wird er dabei jedes Jahr von Freiwilligen begleitet.
Von 1983 bis 1990 war Kitaro mit seiner ersten Frau Yuki verheiratet (sie haben einen Sohn, Ryunosuke, der in Japan lebt). Sie trennten sich, weil Kitaro hauptsächlich in den USA arbeitete und seine Frau in Japan lebte. Mitte der 90er Jahre heiratete er Keiko Matsubara, eine Musikerin, die bereits auf mehreren Alben von ihm mitgespielt hatte. Mit ihr und ihrem Sohn lebte Kitaro in dem kleinen Ort Ward in der Nähe von Boulder/Colorado (USA) auf einem 72 Hektar großen Grundstück mit eigenem Studio, genannt "Mochi House". Ca. 2007 zogen sie nach Sebastopol in Nordkalifornien. Sein altes Studio in Ward besitzt er wohl auch weiterhin, es kann für Studioaufnahmen angemietet werden. Daneben besitzt Kitaro noch in Japan ein Haus, das er immer bewohnt, wenn er sich in Japan aufhält.